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激光视觉寻位跟踪系统
激光视觉寻位跟踪系统
LASER VISION TRACKING SYSTEM

      COLAS-350 三维位姿传感器可用来检测零件在空间中的位置和方向,特别适合零件存在公差,或者零件的位置发生改变的情况。 

      装有传感器机器人对工件进行搜索,获得工件的方位信息,根据方位信息相应调整机器人的位姿。COLAS-350三维位姿传感器可应用于装配和焊接任务中。 

      采用本系统,工件准备要求降低,还可以省去夹具的费用。

      本系统的搜索速度快 (100mm/s),且每次搜索可获得工件高度和边缘信息,完全可以替代接触传感器。

原理:

      在每次的搜索过程中, 当机器人移动传感器穿越工件,传感器对距离值进行快速采样,获得工件的轮廓信息。通过分析此轮廓信息并将分析结果传送给机器人,机器人利用此结果进行平移和旋转以调整位姿。

      每次搜索的长度可达1m, 横向分辨率可达 0.05 mm。

 

      图示多次测量获得工件的三维位姿

 

                                               a)原始工件位姿                                                           b) 工件转动后


      S1, S2, S3: 搜索路线; P1, P2, P3 : 获得位置点

 

      搜索结果是获得一个机器人坐标系(框架),由XY确定。后续的操作任务将在这个坐标系下进行

      传感器的标定,程序中不需要参考点,这些点在机器人坐标系中通过计算得到整个标定过程仅需要在标定上进行2搜索:

 

应用领域:

焊接


  • 单次搜索,应用于短焊缝的平移
  • 多次搜索 , 获得焊接起始点, 然后进行焊缝的2D和3D平移
  • 获取螺栓和管焊接的圆心
  • 获取坡口间隙和面积,以进行自适应焊接

 

搬运:


  • 识别工件的3D位姿 
  • 转换机器人程序,改变工件的姿态 
  • 工件类型识别

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